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Paper Notes: World Action Models
2026-07-06
比较 Cosmos-Policy、DreamZero、LingBot-VA、GigaWorld-Policy、MotuBrain、RepWAM、OA-WAM 与 DiM-WAM 的视频—动作联合建模方式及现有证据边界。
8441 words
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42 minutes
Paper Notes: World Models
2026-06-01
比较 Dreamer、DayDreamer、TD-MPC、RoboDreamer、FOCUS、I-JEPA 与 V-JEPA，区分面向控制的潜在动力学和非生成式表征预测。
7073 words
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35 minutes
Paper Notes: Robot Learning (3)
2026-04-02
比较 VoxPoser、CoPa 与 ReKep 如何在不针对任务训练策略的设定下，用 LLM/VLM 生成显式 3D 几何约束，再由优化器或规划器求解机器人动作。
4569 words
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23 minutes
Paper Notes: Robot Learning (2)
2026-03-25
梳理 Physical Intelligence π 系列及相关方法，包括 π0、FAST、Knowledge Insulation、π0.5、RTC、Hi Robot、RECAP、RLT 与 π0.7。
9873 words
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49 minutes
Paper Notes: Robot Learning (1)
2026-03-20
比较 ACT、Diffusion Policy、DP3、RT-1、RT-2、Octo、OpenVLA 与 RDT-1B，梳理模仿学习、生成式动作策略和 VLA 的技术演进与评测边界。
7306 words
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37 minutes
Paper Notes: Reinforcement Learning (2)
2026-03-17
比较 DQN、DDPG、PPO、SAC、CQL、IQL、QRL、DPO 与 GRPO 的训练目标、数据要求、稳定性机制和适用场景。
6972 words
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35 minutes
Paper Notes: Reinforcement Learning (1)
2026-03-12
梳理 MDP、POMDP、Monte Carlo、Temporal Difference、Q-learning 与 Policy Gradient，重点说明问题设定、更新目标和收敛条件。
5133 words
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26 minutes
Paper Notes: Vision Foundation Models
2026-02-21
比较 CLIP、SigLIP、DINOv2/3、LLaVA、Qwen-VL、InternVL、FoundationPose、SAM3 与 SAM3D，覆盖表征学习、视觉语言、6D 位姿、分割和单图 3D。
7356 words
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37 minutes
Paper Notes: Base Models
2026-02-12
比较 VAE、Normalizing Flows、Transformer、ViT、DDPM、DiT、Flow Matching 与 Decision Transformer 的目标函数、结构假设、实验结论和适用边界。
6215 words
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31 minutes